Manastir je zadužbina Velikog župana Stefana Nemanje i izgrađen je oko 1170. godine, u znak zahvalnosti Svetom Đorđu za bekstvo iz tamnice u koju su ga zatvorila njegova braća u borbi za presto. Kada je Nemanja preuzeo vlast u srpskim zemljama 1166. godine krenuo je sa izgradnjom manastira na najvišem brdu iznad Novog Pazara gde opčinjava svojom lepotom u samom srcu srpske zemlje, što dokazuje o brižljivom planiranju i izboru mesta za gradnju svoje zadužbine.

Po spoljašnjem izgledu hram je jednobrodna crkva sa trodelnim oltarskim prostorom. U prednjem delu crkve su se nalazila dva visoka zvonika, kule, po kojima je kasnije i postao poznat kao Đurđevi stupovi, što je celoj crkvi davalo malo romanički izgled. Ovim pristupom arhitektonskom rešenju gradnje manastir je postao jedinstvena sinteza dva građevinska stila, vizantijskog i rimskog, poznatija kao raška škola arhitekture. Unutrašnjost je oslikana 1175. godine i manastir je odmah stekao veliki ugled kao prva vladarska zadužbina dinastije Nemanjića. Kao kraljev manastir bio je sazidan na krunskim posedima i posedovao je ogromno vlastelinstvo.

Nakon dodavanja apside na ulaznoj kuli sa istočne strane, 1283. godine, ona je pretvorena u kapelu sa grobnicom Sv. kralja Dragutina, Stefanovog unuka. Nakon toga je kapela oslikana slikama istorijskog sadržaja i portretima Nemanjića. Ceo kompleks fresaka predstavlja najbolju tradiciju Komnina stila (vizantijska dinastija vladala od 1057. do 1185. godine, u zadnjem razdoblju vojno-političkog i kulturnog procvata Vizantije). Najimpresivnija je slika Svetog Đorđa na samom ulazu u crkvu. Pored crkve se nalazi mala zgrada koja služi kao muzej za zaštitu i izložbu najznačajnijih delova iz crkve i ostalih objekata u sklopu Đurđevih stupova. O ostatku fresaka postoje samo fotografski zapisi između dva svetska rata jer je velika većina uništena i radi se na njihovoj obnovi.

Manastir je prvi put opusteo 1689. godine za vreme Austro-turskog rata kada je 16 monaha iz ovog manastira zajedno sa monasima iz Sopoćana pobeglo na sever pred najezdom Turaka. Deo građevine je tada porušen, jer su Turci koristili kamen za podizanje utvrđenja. Manastir je doživeo još jedno rušenje 1722. godine od strane Turaka, a otprilike u isto vreme je opljačkan i grob kralja Dragutina. Propadanje koje je započelo za vreme Otomanske okupacije dostiglo je vrhunac u Prvom svetskom ratu kada je uništen skoro do temelja. Za vreme Drugog Svetskog rata, 1942. godine, nemačka vojska je mesec dana detektorima za metal pretraživala ceo kompleks u potrazi za tajanstvenim blagom Nemanjića, ali nisu vršili nikakva prekopavanja i uništavanje građevina.

Sam manastir je više puta obnavljan, pa su tako u XVIII veku dodati konaci i trpezarija za iskušenike i nove freske. Obimna rekonstrukcija i arheološka istraživanja između 1960. i 1982. godine u velikom projektu Satri Ras i Sopoćani, dovelo je do uvrštavanja i ovog manastira u UNESCO-vu listu svetske kulturne i prirodne baštine 1979. godine. Ključni trenutak u obnovi manastira je bio 2002. godine kada je sagrađen konak za monahe i pokrenut projekat Srpske Pravoslavne Crkve „Obnovite Đurđeve stupove - vratite se.”