Najvećim delom Pešterska visoravan obuhvata širu teritoriju gradića Sjenice i delimično Tutina i Novog Pazara. Današnja Sjenica se razvila iz srednjevekovnog trga, središta župe Sjenica na Drinskom putu, u kojoj se nalazio jedan od dvorova Nemanjića u srednjevekovnoj Srbiji. U to vreme Raška je bila političko središte najstarije srpske države i njen duhovni centar. Od kasnog XII veka, kada se prvi put pominje kao Rasija ili Raška, naseljavaju je Mlečani, Nemci i Mađari. U XII veku veliki župan Stefan Nemanja na brdu iznad Novog Pazara podiže Đurđeve stupove, pravoslavni manastir posvećen Svetom Đorđu. Polovinom XIII veka u blizini Novog Pazara kralj Stefan Uroš I, treći sin Stefana Prvovenčanog, gradi manastir Sopoćani, dom Svete Trojice.

Slučajno otkriće krajem prošlog veka svedoči o postojanju drevnih bogomolja na Pešterskoj visoravni i pre Nemanjića, u IX i X veku. Nakon udara munje u bezimeno brdo visoravni, pusto i nedostupno čak i za ispašu ovaca, razvio se požar koji je spalio gaj klekinog žbunja. Pod jakim suncem Peštera su zablistale do tada od oka sveta skrivene srednjevekovne kamene humke. Po mišljenju stručnjaka iz Muzeja Ras, one su ostaci staroslovenskih paganskih kultnih mesta. Iako je u to doba hrišćanstvo već postajalo masovno prihvaćena religija, pretpostavlja se da su otkrivena svetilišta paganska, posvećena bogu Svetovidu. Pronađeni parovi objekata asocirali su istraživače na opise svetilišta u Arkoni, u kojem je stajao kip Svetovida sa četiri glave, simbol ujedinjenog božanstva Peruna, Mokoša, Lade i Svaroga.

Stari Sloveni, i pagani i hrišćani, tradicionalno su podizali sveta mesta i groblja na planinama i uzvišenjima, na mestima koja su „bliže bogu”. Područje Pešterske visoravni zato i danas obiluje toponimima koji svedoče o predhrišćanskim verovanjima naših predaka. Nazivi pešterskih brda - Trebište, Trebežići i Potreb verovatno potiču od verovanja da su to mesta gde treba prinositi žrtve, a Dobri Dub i Dubovo nagoveštavaju da su se tu nalazili gajevi svetog drveta hrasta.

U XV veku, region Peštera okupira Otomansko carstvo i unosi duh svoje kulture na ovo podneblje. Novi Pazar (Pazaristem) postaje najznačajnije trgovačko uporište u Evropi i značajna tačka na ruti snabdevanja između Dubrovnika i Carigrada. Na početku XVIII veka, 1704. godine, u selu Ugao niče džamija, najstariji spomenik islamske kulture u regionu. Islam prihvata veliki broj doseljenika iz severne Albanije, Hercegovine i Crne Gore. Sredinom XIX veka u Sjenici je izgrađena monumentalna džamija Sultanija Valida (Sultanija majka), zadužbina majke sultana Abdula Hamida II. Legenda kaže da je nastala na neobičan način. Kada je nakon brojnih ustaničkih i hajdučkih pljački sultanskih karavana uspela da nekako povrati bogatstvo, sultanija je darovala dobar deo svog imetka za izgradnju džamije u Sjenici za spas svoje duše i dobrobit lokalnog stanovništva.

Pored ogromnog istorijskog nasleđa, Pešter krasi izuzetno očuvana etno-kultura, egzotična mešavina Azije i Balkana u podneblju oštre klime, divljih planina i beskrajnih pašnjaka. I sama Sjenica, kako narodno predanje kaže, dobila je ime po obilju sena, jer se ovde velike kosidbe obavljaju čak tri puta godišnje. Krunisan vrhovima sedam planina (Jadovnik, Zlatar, Ozren, Giljevo, Žilidar, Javor i Golija) i prošaran tokovima četiri reke (Uvac, Vapa, Jablanica i Grabovica), Pešter je raj za brojna stada. Život u podnožju planina gde temperature padaju ispod nule već u ranu jesen, a zimi dostižu i sibirskih -40°C nije lak, pa je danas sve manje starosedelaca koji budućnost svoje dece vide u borbi sa neobično surovom klimom.

Život se uglavnom odvija na rubu Pešterskog polja, gde je smešten najveći broj naselja, a u njima gastronomski raj za ljubitelje svetski poznatih lokalnih specijaliteta. Autohtoni sjenički sir i kajmak, jardum nalik kefiru i paprika u pavlaci čuvaju čast pešterskih proizvođača mleka. Ništa manje poznati nisu ni proizvodi od dimljenog mesa, prvenstveno ovčetine i govedine, i čuveni sjenički sudžuk sa zaštićenim geografskim poreklom. Vekovima pre nego što su postale pomodni ukras svetskih trpeza, domaće pite od heljde su bile deo svakodnevne ishrane pešterskog stanovništva. Ljubitelje ribe u čistim rekama Peštera čeka najkvalitetnija pastrmka.

Obilje čistih prirodnih vodenih tokova svrstalo je Pešter na Ramsar listu područja od međunarodnog značaja. Kao oživelu bajku o zemlji iza sedam gora i sedam mora, ovaj netaknuti biser Srbije sa površinom od 63 km² sve veći broj turista i putnika namernika opisuje u dve reči - priroda i lepota.

Samo stada ovaca, goveda i konja rasuta po pašnjacima podsećaju da tu živi i čovek, a sve ostalo svedoči o nežnoj prirodi gostoljubivih pešterskih gorštaka, koji sa mnogo ljubavi brinu o domu i kulturi svojih predaka.